两轮移动机器人运动控制系统的设计与实现

发布时间：2010-3-10 14:58 发布者：irobot

摘要：通过对两轮驱动机器人小车的运动模型的分析，提出一种非完整性两轮机器人小车运动控制器的设计方法。在将运动参量角速度和线速度进行解耦的基础上，引入速度控制器，通过反馈抑制了左右轮的扰动及参数差异对控制性能的影响，并且以数字信号处理器芯片TMS320LF2407A为控制器核心，具体实现了非完整性两轮机器人小车运动控制。实验结果证明了上述方法的有效性。

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