基于自构形快速BP网络的并联机器人位置正解方法研究
发布时间:2010-3-8 15:45
发布者:irobot
内容预览:优化网络结构角度出发,对快速BP网络用自构方法进行了改进,克服了以往只能依靠实验结果选择合适隐节点个数的局限性,使神经网络隐节点个数的选取更加合理。在此基础上,提出了一种基于自构形快速BP网络的并联机器人位置正解方法,并以新型6-HURU并联机器人为例进行了求解。结果表明,位置正解的平均误差可小于0.15mm和0.06°,能够满足一般应用的精度要求,验证了该方法的有效性与可行性。 下载: |
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