基于一种新的姿态描述的并行结构机器人工作空间解析解

发布时间：2010-3-8 15:31 发布者：irobot

内容预览：本文针对并行结构机器人的结构特点建立一种新的姿态描述，给出了相应的定义；并基于这种描述及Grassmann线几何对6-3并行结构机器人工作空间的奇异问题进行分析，得到一个简单而有效的非奇异边界，及该区域内的杆长约束条件下保守的工作空间解析解，且与模型结构无关，具有普适性。因此只要并行结构机器人的模型描述采用了新的方法，那么它的运动学研究就可以通过这种方法来进行。

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