基于四叉树环境模型的轮式移动机器人平滑路径生成方法
发布时间:2010-3-8 15:12
发布者:irobot
内容预览:生成平滑的路径是轮式动移机器人路径规划的要求,基于四叉树环境模型,本文提出了生成平滑路径的算法。首先简单介绍了基于位置码的四叉树环境模型,然后详细分析了在该环境模型下路径搜索结果的组成特点,并提出了相应的平滑路径生成策略。最后给出了路径生成的算法,并通过仿真实验验证了算法的正确性。 下载: |
内容预览:生成平滑的路径是轮式动移机器人路径规划的要求,基于四叉树环境模型,本文提出了生成平滑路径的算法。首先简单介绍了基于位置码的四叉树环境模型,然后详细分析了在该环境模型下路径搜索结果的组成特点,并提出了相应的平滑路径生成策略。最后给出了路径生成的算法,并通过仿真实验验证了算法的正确性。 下载: |
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