分支点邻域内的奇异路径跟踪

发布时间：2010-3-6 19:48 发布者：诸葛孔明

内容摘要：在非冗余机械臂运动学的分支奇异点邻域内，由于出现逆运动学解的分支现象，用基于零空间的拟弧长法求解路径跟踪问题会遇到困难，为此，本文通过计算分支点的局部模型，提出从分支点开始向两侧延拓的解曲线计算方法，有效地完成了路径跟踪求解，在关节空间获得光滑的运动轨迹。

下载：

分支点邻域内的奇异路径跟踪.pdf (312.01 KB)

本文地址：https://www.eechina.com/thread-8966-1-1.html 【打印本页】

本站部分文章为转载或网友发布，目的在于传递和分享信息，并不代表本网赞同其观点和对其真实性负责；文章版权归原作者及原出处所有，如涉及作品内容、版权和其它问题，我们将根据著作权人的要求，第一时间更正或删除。