非完整自主车基于圆轨迹的道路避障

发布时间:2010-3-6 19:44    发布者:诸葛孔明
关键词: 道路 , 轨迹 , 自主
内容摘要:本文就四轮非完整自主车提出了一种基于圆轨迹的道路避障策略,先将道路上的障碍按照障碍距离自主车的远近划分层次,使一个层次的障碍能在自主车视场中全部出现,然后给出基于圆轨迹的避障算法,即自主车沿由自主车出发位姿和子目标点确定的圆弧轨迹走行。在此之前推导四轮非完整车的运动模型为提出避障策略的基础准备,尽量减小自主车在走行过程中运动状态的改变,基于圆轨迹避障策略能够很好地满足这一要求,最后引入代价函数,给出对于此方法的评价,体现了本方法的优越性。

下载: 非完整自主车基于圆轨迹的道路避障.pdf (250.93 KB)
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