非结构环境下移动机器人的运动规划

发布时间：2010-3-6 19:41 发布者：诸葛孔明

内容摘要：在给出了非结构环境下移动障碍物优先级定义的前提下，提出了移动机器人在含有多个障碍物且障碍物运动具有不确定性的情况下的实时避障运动规划策略。同时给出了障碍物的运动具有不确定性时预测k个采样周期后确定障碍物位置的表达式。仿真结果表明此避障策略是行之有效的，且具有很强的适用性和实际应用价值。

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