仿人机器人柔性腰部机构研究

发布时间：2010-3-6 19:17 发布者：诸葛孔明

内容摘要：仿人机器人腰部的构成对仿人机器人的运动学、动力学性能起着重要的作用，本文着重分析了目前仿人机器人腰部机构存在的问题，提出了一种具有柔性特征的仿人机器人腰部设计方案，并分析了此腰部机构对机器人的运动稳定性、操作柔顺性的影响。本设计使仿人机器人具有良好的柔顺性，提高了机器人与人协作时的安全性、稳定性和抗干扰能力。

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