多用途欠驱动手爪的自主抓取研究

发布时间：2010-3-6 19:07 发布者：诸葛孔明

内容摘要：对欠驱动手爪自主抓取进行了研究，将其分为自主决策和抓取控制两个过程。首先分析了欠驱动手爪的特点、主要的抓取模式，并借鉴人的抓取经验，采用模糊输入方法，综合考虑抓取任务要求和物体本身的特征属性，利用模糊神经网络良好的分类特性选择合适的抓取模式。在此基础上，完成手指姿势调整，采用基于传感器反馈的控制策略，在被抓物体上形成的合适的力分布以获得稳定抓取，并通过抓取实例验证了抓取决策和控制的正确性，提高了欠驱动手爪抓取的自动化水平。

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