基于全景视觉与里程计的移动机器人自定位方法研究

发布时间：2010-3-4 16:51 发布者：irobot

内容预览：通过分析全景视觉与里程计传感器的感知模型的不确定性，提出了一种基于路标观测的移动机器人自定位算法。该算法利用卡尔曼滤波器，融合多种传感器在不同观测点获取的观测数据完成机器人自定位，与传统的、采用单一传感器自定位的方法相比，它利用视觉和里程计的互补特性，提高了自定位的精度。实验结果证昵了上述方法的有效性。

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