基于宏微机器人的不连续轨线的跟踪

发布时间：2010-3-4 16:29 发布者：irobot

内容预览：对宏-微机器人跟踪不连续轨线，本文采用轨线分割的方法，轨线分割的结果，宏机械手的期望轨迹为一条连续轨线，轨线中的不连续部分将由微机械手跟踪；同时，宏-微机器人这一冗余系统变为两个非冗余系统，按照两个非冗余系统分别进行轨迹规划；微机械手除了完成分割的任务外，对宏机械手的轨迹误差在线补偿；4自由度宏-微机器人仿真和实验证明了本支方法的有效性。

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