基于观测器的水下机器人神经网络自适应控制

发布时间:2010-3-4 16:27    发布者:irobot
关键词: 观测器 , 机器人 , 神经网络 , 自适应控制
内容预览:给出了基于观测器的水下机器人神经网络自适应控制算法,控制算法由3部分组成:输出反馈控制、神经网络以及滑模项,其中输出反馈控制为了保证系统的初始稳定性;神经网络用于逼近系统的非线性动力学;滑模项用于补偿和抑制系统的外部扰动、神经网络逼近误差等。控制算法中所需要的速度量由状态观测器来提供。基于Lyapunov稳定理论给出了系统闭环稳定条件和稳定域,水池试验结果验证了算法的有效性。

下载: 基于观测器的水下机器人神经网络自适应控制.pdf (386.08 KB)
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