基于差动机构的五连杆式人机合作机器人的动力学分析

发布时间：2010-3-4 10:51 发布者：irobot

摘要：介绍了一种基于差动机构的新型CVT(连续变速传动机构)，通过CVT之间的不同耦合方法，构成了并联式和串联式人机合作机器人。分析了基于差动机构的人机合作机器人的工作原理，建立了差动机构的动力学模型．以五连杆式人机合作机器人为研究对象，分别建立了串联式和并联式人机合作机器人的动力学模型。

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