机器人滑模轨迹跟踪控制研究

发布时间:2010-3-3 13:09    发布者:诸葛孔明
关键词: 跟踪控制 , 轨迹 , 滑模 , 机器人 , 研究
内容摘要:传统的机器人滑模控制通常采用线性PD滑模和等速趋近率。本文基于指数趋近率并采用PD+PID滑模策略进行机器人轨迹跟踪控制,即首先采用PD滑模,在达到该滑模后,再采用PID滑模,取得了很好的效果,文章还对各种饱和函数减少抖振的效果进行了比较。

下载: 机器人滑模轨迹跟踪控制研究.pdf (339.11 KB)
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