动态环境中的移动机器人避碰规划研究

发布时间:2010-3-2 19:40    发布者:诸葛孔明
关键词: 避碰 , 动态 , 规划 , 环境 , 机器人
内容摘要:本文研究环境中的冲突区域--即交叉路口中多个移动机器人间的协调和避碰问题,采用集中-分布相结合的规划方法,根据系统的拓扑结构为每个移动机器人规划路径;在冲突区域内使用优先级策略对机器人的运动特征进行分布式规划,通过上下层智能的融合,提高整个系统的智能,同时为系统建立了一套交通规则,易于系统的规划,使系统中的机器人能安全快速地到达目标位置,由于动态环境的不确定性,规划周期性地执行,最后给出了仿真结果。

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