存在驱动饱和约束下的机器人时间最优实时运动规划研究

发布时间:2010-3-2 17:54    发布者:诸葛孔明
关键词: 规划 , 机器人 , 驱动 , 实时 , 运动
内容摘要:本文针对存在驱动饱和约束条件下的视觉伺服机器人,提出了一种时间最优实时运动规划方法,该方法根据驱动电机的机械特性和运行状态,判断电机的驱动潜力,采用自适应模糊逻辑规则实时地调节机器人运动速度,在不考虑奇异点等其他因素下实现时间最优运动规划。文中采用该方法对二自由度平面机器人进行了仿真研究。

下载: 存在驱动饱和约束下的机器人时间最优实时运动规划研究.pdf (279.47 KB)
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