被动冗余度空间机器人运动学综合

发布时间:2010-3-1 16:57    发布者:诸葛孔明
关键词: 机器人 , 空间 , 冗余 , 运动学
内容摘要:分析了“被动冗余度”空间机器人主、被动关节之间的运动学耦合,得到了可用于运动学规划的耦台指标;分析丁“被动冗余度”空间机器人的运动学奇异问题、以及与对应全主动关节冗余度空间机器人的运动学奇异的区别,得到的新的可操作性指标同样可用于机器人的运动规划;推导出了“被动冗余度”空间机器人的最佳最小二乘运动学优化方程.通过“准自运动”实现被动冗余度空间机器人优化控制}通过对平面3DOF空间站机器人的仿真证实了分析得到的结论。

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