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Universal Robots 医疗机器人e系列技术参数
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优傲机器人e-Series协作式机器人具有优越的安全性能，被广泛应用于医疗行业，并成为医疗机器人领域备受瞩目的产品系列。详情请见舜若科技官网
e系列技术参数
性能 | UR3e | UR5e | UR10e | |||
功耗 | 使用一般程序约150瓦 | 使用一般程序约250瓦 | 使用一般程序约400瓦 | |||
协作操作 | 17 种先进的可调安全功能，包括手肘监测。按 ISO10218 标准进行远程控制 | |||||
认证 | EN ISO13849-1, Cat 3, PLd 和 EN ISO 10218-1 | |||||
力控传感器——力，x-y-z | ||||||
| 范围 | 30 N | 50 N | 100 N | |||
| 分辨率 | 1.0 N | 2.5 N | 2.0 N | |||
精度 | 3.5 N | 4.0 N | 5.5 N | |||
力控传感器——力矩，x-y-z | ||||||
范围 | 10 Nm | |||||
分辨率 | 0.02 Nm | 0.04 Nm | 0.02 Nm | |||
精度 | 0.10 Nm | 0.30 Nm | 0.60 Nm | |||
环境温度范围 | 0-50°C | |||||
湿度 | 90%相对湿度（非冷凝） | |||||
| 规格 | ||||||
有效载荷 | 3 千克/6.6 磅 | 5 千克/11 磅 | 10 千克/22 磅 | |||
工作半径 | 500 毫米/19.7 英寸 | 850 毫米/33.5 英寸 | 1300 毫米/51.2 英寸 | |||
自由度 | 6 个旋转关节（自由度） | |||||
编程 | 12 英寸触摸屏上的 Polyscope 图形用户界面，带安装 | |||||
| 移动 | ||||||
| 位姿可重复性 | +/- 0.03 毫米，带有效载荷， 依照 ISO 9283 标准 | +/- 0.03 毫米，带有效载荷， 依照 ISO 9283 标准 | +/- 0.05 毫米，带有效载荷， 依照 ISO 9283 标准 | |||
轴移动机械臂 | 工作范围 | 最大速度 | 工作范围 | 最大速度 | 工作范围 | 最大速度 |
基座 | ± 360 | 180°/秒 | ± 360 | 180°/秒 | ± 360 | 120°/秒 |
肩部 | ± 360 | 180°/秒 | ± 360 | 180°/秒 | ± 360 | 120°/秒 |
肘部 | ± 360 | 180°/秒 | ± 360 | 180°/秒 | ± 360 | 180°/秒 |
腕部 1 | ± 360 | 360°/秒 | ± 360 | 180°/秒 | ± 360 | 180°/秒 |
腕部 2 | ± 360 | 360°/秒 | ± 360 | 180°/秒 | ± 360 | 180°/秒 |
腕部 3 | 无限旋转 | 360°/秒 | ± 360 | 180°/秒 | ± 360 | 180°/秒 |
典型 TCP 速度 | 1 米/秒/39.4 英寸/秒 | 1 米/秒/39.4 英寸/秒 | 1 米/秒/39.4 英寸/秒 | |||
| 特点 | ||||||
IP 等级 | IP54 | |||||
ISO 洁净室等级 | 5 | 6 | 5 | |||
噪声 | 低于 60 dB(A) | 低于 65 dB(A) | 低于 65 dB(A) | |||
机器人安装 | 任意角度 | |||||
输入/输出端口 | 数字输入 2 数字输出 2 模拟输入 2 模拟输出 0 UART, 接口（9.6k-5Mbps） | |||||
工具中的输入/输出电源 | 12V/24V 600mA 连续、短时间 2A | |||||
| 物理 | ||||||
占地面积 | Ø 128 毫米 | Ø 149 毫米 | Ø 190 毫米 | |||
材料 | 铝、塑料、钢 | |||||
工具（末端执行器）连器类型 | M8 | M8 8-pin | |||||
电缆长度机械臂 | 6 米/236 英寸 | |||||
重量（含缆线） | 11.2 千克/24.7 磅 | 20.6 千克/45.4 磅 | 33.5 千克/73.9 磅 | |||
控制箱
| 特点 | ||
IP 等级 | IP44 | |
ISO洁净室等级 | 6 | |
环境温度范围 | 0-50° | |
I/O 端口 | 数字输入16 | |
数字输出16 | ||
模拟输入2 | ||
模拟输出2 | ||
500 Hz 控制，4 路独立高速正交数字输入（编码器编码） | ||
I/O 电源 | 24V 2A | |
通信 | 控制频率：500 Hz | |
ModbusTCP：信号频率 500 Hz | ||
ProfiNet 和 EthernetIP：信号频率 500 Hz | ||
USB 端口：1 USB 2.0, 1 USB 3.0 | ||
电源 | 100-240VAC, 47-440Hz | |
湿度 | 90%相对湿度（非冷凝） | |
物理 | ||
控制箱尺寸(WxHxD) | 475 毫米 x 423 毫米 x 268 毫米 18.7 英寸 x16.7 英寸 x 10.6 英寸 | |
| 重量 | ||
UR3e | 最大 13 千克/28.7 磅 | |
UR5e | 最大 13.6 千克/30.0 磅 | |
UR10e | 最大 13.6 千克/30.0 磅 | |
材料 | 钢 | |
示教器特点 | ||
IP 等级 | IP54 | |
湿度 | 90%相对湿度（非冷凝） | |
显示分辨率 | 1280 x 800 像素 | |
| 物理 | ||
材料 | 塑料 | |
重量 | 1.6 千克/3.5 磅（含 1 米 TP 缆线） | |
电缆长度 | 4.5 米/177.17 英寸 | |
